Membuat Robot Line Follower Part 2

Posted by : Andi Kurniawan Senin, 30 Desember 2013

http://3.bp.blogspot.com/-cY-Tksu_1FQ/UjUIaqcbVFI/AAAAAAAAAFg/CbyBnzNY7TY/s1600/lfr1_ch-electronics.JPG

Aktuator robot-1 adalah berupa motor DC. Untuk keperluan pengendalian putaran motor DC tersebut, Kita membutuhkan driver motor. Dalam hal ini, driver motor DC yang akan kita gunakan adalah berupa IC L298.

Gambar 1. Driver motor H-bridge dalam IC L298

Gambar 2 memperlihatkan konfigurasi kaki-kaki IC L298. Didalam IC L298 terdapat 2 buah rangkaian transistor H-bridge. IC ini memiliki 4 buah kaki input (input 1/2/3/4), 4 buah kaki output (Out1/2/3/4), 2 buah kaki aktivasi masing-masing rangkaian H-bridge (ENABLE_A dan ENABLE_B) dan selebihnya adalah kaki Vcc/Vss (tegangan kerja IC, ±5 volt), Vs (tegangan motor DC, ±12 volt), juga kaki GND. Gambar 1 merupakan skematik pengabelan (wiring) dalam penggunaan IC L298 sebagai driver 2 buah motor DC yang dapat berputar secara 2 arah, yaitu putaran CW dan putaran CCW.

Gambar 2. Konfigurasi kaki IC driver motor L298

Arah putar motor DC penggerak roda robot-1 pada sisi kanan dan sisi kiri bergantung pada tegangan output IC L298, dimana kondisi output-nya bergantung pada kondisi kaki-kaki input-nya, yaitu kondisi sinyal tegangan pengendali IC L298 yang berasal dari output IC OpAmp LM324.

Untuk memahami cara kerja IC L298 dalam memutar putaran rotor motor DC, silakan memperhatikan table 1 dan 2 diatas! Kedua tabel diatas memperlihatkan kondisi putaran motor kanan dan motor kiri berdasarkan kondisi dari sinyal tegangan input yang diterima oleh kaki-kaki input IC L298 dari OUT_OPAMP1 dan OUT_OPAMP2.

Gambar 1 menampilkan skematik elektronik power supply yang digunakan pada sistem elektronik robot-1. Pada rangkaian power supply ini memiliki dua buah tegangan keluaran, yaitu +12 volt dan +5 volt DC. Tegangan +12 volt digunakan sebagai pencatu tegangan motor DC yang dikendalikan oleh driver motor H-bridge dalam IC L298.

Gambar 1. Power supply robot-1

Kemudian tegangan +5 volt digunakan sebagai pencatu tegangan untuk komponen-komponen lainnya yang bekerja dengan baik pada tegangan catu +5 volt, seperti IC LM324, resistor, LED, dan IC driver motor L298.

Berikut ini adalah gambar PCB sensor robot-1. Gambar 1 merupakan desain layout PCB sensor, sedangkan gambar 2 adalah gambar tata letak komponen yang dapat digunakan sebagai panduan dalam menyusun komponen sensor pendeteksi garis untuk robot-1.

Gambar 1. Layout PCB sensor LFR robot-1

Gambar 2. Tata letak komponen sensor robot-1

Gambar 3. Sistem elektronika sensor robot-1 yang sudah jadi

Gambar 3 adalah sistem elektronika sensor robot-1 yang sudah selesai dibuat. Pada gambar 3 tampak bahwa disekeliling sensor pendeteksi garis pandu robot-1 diberi busa (spons) berwarna hitam. Spons tersebut berfungsi sebagai pelindung sensor garis yang berupa gabungan antara komponen LED superbright dengan photodiode (sensor optik) dari pengaruh cahaya luar. Hal ini bertujuan untuk mempertahankan kepekaan sensor dalam mendeteksi garis pandu robot-1, sehingga sensor dapat bekerja sebagaimana mestinya.

sumber: robotic-university